一種液質懸浮式仿生電磁驅動三自由度運動電機

本發明提供了一種液質懸浮式仿生電磁驅動三自由度運動電機，涉及三自由度運動電動機技術領域。電機采用內嵌式或輸出軸式結構；轉子為中空的球形殼體，中空部分能放置無線傳輸裝置及視覺圖像采集裝置；轉子殼內表面設有垂直方向的永磁體；定子具有與轉子外形相適配的內腔,內腔面上設有若干定子線圈，定子的內腔設有垂直方向的與所述永磁體相適配的定子永磁體；使轉子呈液質懸浮支承方式。本發明通過對不同線圈的方向和幅值進行控制對電機轉子的偏轉進行調整，可實現懸浮運行，具有結構簡單、體積小、摩擦小、響應快、動態性強、能較大程度地逼近真眼及易于小型化集成化的優點；借助多維運動致動器與控制技術，可實現實用化視覺仿生。